原始VESC Benjamin ESC KEIL源代码迁移增强版的详细信息：1.基于Benjamin ESC keil-MDK5.23移植的最新版本，固件版本号为3.38。 2.使用keil的分散加载技术，成功的移植与原始版本相同。使用芯片的扇区1和2作为eeprom，并编译整个文件。 3.合理的文件分类，清晰的文件结构编译环境，易于移植到新的项目中进行开发。 4.结合强大的keil-IDE调试界面以及与ULINK的完美连接，浏览代码，分析断点和定位问题非常方便。 5.充分发挥STM32F4的FPU功能，增加DSP库功能，三角函数和平方根函数的优化。 6.完全开放源代码并提供某些移植技术支持，使开发人员可以在新项目中快速使用它。 7.它可以完全支持原始引导加载程序，以通过BLDCtool在线更新固件。 8.如果开发板可以支持USB的ISP功能，那么它还可以提供DFU文件生成和下载方法。 9.如果开发人员没有Linux基础，则可以在Windows下基于cygwin环境提供开发支持。