2016年是机器人行业快速发展的一年。从猴年央视春节联欢晚会上的机器人舞，到如今遍地开花的主要机器人操作系统和控制系统公司，从全国各地的机器人大会和机器人论坛到机器人和互联网运营，在大数据和其他新兴技术领域，机器人已不再是传统意义上的重复性繁重人工的人工替代，而是变得越来越智能化和普遍化。越来越多的机器人进入普通公司，对于这些公司来说，机器人控制系统的性能是他们的重点。当前，该行业还没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准。在机器人行业中，当涉及性能规格时，通常适用于整个机器。有许多指标可用于评估工业机器人的性能。根据不同的设计目的和用途，整机的匹配，结构设计和参数调整也不同。控制系统只是发动机，伺服电动机和变速装置中的一个环节。盒子（减速器），底盘/悬架（结构零件）等对机器人的整体性能有很大的影响。国家标准“ GB / T 12642-2001工业机器人性能规范和测试方法”已通过修订。定义了十几个机器人的性能指标，其中经常提到三个：重复定位精度，姿势精度和轨迹精度。一般而言，工业机器人控制系统的性能可以间接地由机器人的姿态精度和轨迹精度来表示。 1，姿势精度：机器人的姿势精度通常是指姿势的重复程度。机器人的姿态是指机器人相对于参考坐标系的姿态。它的重复姿势精度是机器人最重要的技术指标之一。在从相同方向重复响应n次后，命令的姿势已达到相同的姿势水平。通常，激光跟踪仪用于测量姿势精度，如下图所示：为了实现更高的姿势精度，控制系统需要提供以下功能：ation补偿机械连杆的运动学参数误差，例如连杆加工误差，装配误差，机械公差等；补偿接头的柔韧性和连杆的柔韧性；提供高精度的机械零位校准功能。 2，路径精度：the机器人的轨迹精度通常是指轨迹的可重复性，表示机器人重复相同的轨迹指令n次后轨迹的一致性程度。通常，使用激光跟踪仪进行测试，并且机器人重复某条轨迹n次，然后获取由n条轨迹组成的轨迹的横截面半径。如下图所示：一般使用基于模型的控制来提高轨迹精度。 ABB公司对其Quick Move和True Move进行了对比演示。使用模型控件后，可以确保机器人在系统允许的任何速度下都保持很高的轨迹一致性。另外，为了获得更高的轨迹精度，还必须补偿机器人的关节摩擦。